Al piano terreno, dell'originario edificio, rimangono due stanze con le volte contornate da lunette, più un altro vano trasformato in cappella.  
scalone d'ingresso del palazzo d'Arco
Lo scalone 		 La prima presenta tutt'attorno, bei capitelli pensili, anfore di epoca romana e  sulla parete di fronte alla finestra,  l'albero genealogico degli Agnelli di Mantova. Nella seconda stanza sono esposti quadri di  epoche varie. Nella cappella l'altare marmoreo è seicentesco, in due vetrine sono conservati  paramenti sacri antichi , due edicole, in origine reliquiari, del principio del '600 di legno nero.  una delle statue all'ingresso
una statua che adorna l'ingresso

Camera delle Prospettive Architettoniche  

Qui e nelle stanze successive, eleganti decorazioni di gusto neoclassico, oltre ai mobili di varia epoca e agli altri oggetti di arredo. In questa stanza la mobilia è in parte settecentesca e in parte della prima metà dell'Ottocento.

sala dei ritratti

Camera dei Ritratti 

Mobilia del tardo '700. Seicentesco è lo stipo in ebano e avorio posto sul cassettone tra le due finestre. Alle pareti, in belle cornici, numerosi ritratti dipinti fra il '500 e la prima metà dell' '800. 
Sala degli Antenati - Detta così per i 60 ritratti che rappresentano personaggi della casata dei conti d'Arco. I ritratti, eseguiti fra il '500 e la metà del '700, originariamente si trovavano ad Arco(TN) in uno dei palazzi che appartenevano alla casata. Furono trasportati a Mantova nel tardo Settecento. Due vetrine raccolgono antiche ceramiche di varie manifatture italiane e armi di epoca e provenienza diverse. Fra le vetrine, in una rastrelliera, sono esposte sei lance giapponesi Yari " del XVII - XIX secolo.
Sala dello Zodiaco - É uno straordinario documento di storia della cultura. Un ampio ambiente le cui pareti sono interamente rivestite di una decorazione pittorica eseguita dal veronese Giovan Maria Falconetto intorno al 1520.
Gian-Maria Falconetto costellazione del Leone L'opera di ispirazione classica e di carattere umanistico, si fonda sul tema dello Zodiaco illustrando, attraverso complesse figurazioni, i miti e le leggende che sono legati alle costellazioni. L'assieme delle pareti è stato infatti diviso in dodici scomparti ciascuno dei quali è dedicato ad uno dei segni zodiacali. Uno di essi (quello della Libra) è però stato distrutto all'inizio deI '600 con l'applicazione del grande camino che si vede in fondo alla sala.   Gian-Maria Falconetto costellazione del Cancro
Sala delle Figurazioni Sacre - Qui è raccolta la maggior parte dei dipinti che presentano temi religiosi.Vi sono opere della scuola del Rubens, del Van Dick, Lorenzo Costa il giovane,  Lorenzo Lotto, Domenico Cresti, detto il Passignano. I mobili sono in prevalenza del '600 e inizi del '700.

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